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Este es
un prototipo de Robot Hexápodo diseñado con el fin de entender
y experimentar el funcionamiento de un sistema de siete
agentes autónomos (uno por extremidad + pinza frontal).
Estos
agentes se comunican por medio de otro agente central, que
implanta un protocolo de comunicación para las decisiones
entre los siete agentes, independientes cada uno de ellos.
Se ha
experimentado con
varios Servo Motores y una minicámara CMOS (importante
en el área de la robótica), para la busqueda y captura de
elementos de dimensiones pequeñas (aprox. 1cmx1cmx1cm),
de color negro en cualquier ambiente iluminado minimamente.
Está basado
en el Microcontrolador PIC16F84A y en el PIC16F876
de Microchip, ambos de bajo costo y sencillos de programar.
El Robot
Hexápodo "MARS", de longitud 30cm ,anchura
16cm y altura 12cm, cuenta con los siguientes componetes basicos:
- Chasis
del Robot Hextapodo elaborado en Aluminio. Para hacer más
ligero el peso de la estructura rígida. Posteriormente
pintado en negro.
- Microcontrolador PIC16F84A
y PIC16F876.
- Dos
cristales TTL de 4 Mhz y 20 Mhz.
- Minicamara
CMOS (Gameboy).
- Una
Base para 4 Baterias AA (alimentación
Servo Motores).
- Una
Base para 3 Baterias AAA (alimentación
de los PIC's).
- Tornillos
y Accesorios de plastico.
- 15 Servo
Motores Futaba.
- Resistencias,
diodos señalizadores de comuniación activa.
- Baterias
recargables tipo AA y AAA de MiMH de 1700mA.
- Programas
Fuente elaborados en lenguaje ensamblador para:
-
PIC16F84 agentes pata.
- PIC16F876
agente cámara+pinza.
- PIC16F876
control de comunicaciones agentes.
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